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Contrôleur de servos 4 Canaux mergCBUS CAN-GC6
Firmware
| Version Firmware: 1.a rev.: 305, résonateur: 8MHz, Rocrail: 3181+ |
Le firmware est basé sur le CAN-GC2.
Le mode Boot n'est pas supporté.
Copyrights
Caractéristiques
- Toutes les variables et les évènements sont configurable. (FLiM)
- Vitesse de servo.
- Les commandes d'aiguillage sont traitées.
- Les postions d'arrêt du servo sont rapportées. (compatible GCA136.)
- Support "Début de Journée" support.
- LED4 pour 1 ou plus de position de servo en attente.
- Contrôle de relais. (GCA137, Tx 480 baud)
- Traitement des capteurs de position d'aiguillage externes.
- Sauvegarde de la position du servo à la mise hors tension.
- Restauration de la position du servo et de l'état des relais.
- Arrêt de l’impulsion du servo après atteinte de la position voulue + 2 secondes.
- 1000 pas en largeur d'impulsion de 0,5 à 2,5 ms.
- Vitesse maximum 20.
- Vitesse séparée entre le déplacement gauche et droit.
- Option de rebond.
Identifiants
| Identifiant fabricant NMRA | 70 |
| Identifiant produit | 6 |
HEX
Sources
Outils de développement
- MPLAB X v1.00
- C18 v3.40
- PICKit 3
Variables de nœud
| # | Description |
|---|---|
| 1 | configuration du nœud |
| 2 | CAN-ID |
| 3-22 | 4 x 5 réglage de servo |
Octet de configuration du nœud
| Bit | Fonction | Remarque |
|---|---|---|
| 0 | enregistrer les positions des servos à la commande de mise hors tension | |
| 1 | utiliser des événements courts |
Réglages servo
| Byte | Fonction | Remarque/Plage |
|---|---|---|
| 0 | configuration | |
| 1 | gauche | 50…250 |
| 2 | droite | 50…250 |
| 3 | vitesse à gauche | 1…20 |
| 4 | vitesse à droite | 1…20 |
Octet de configuration des servos
| Bit | Fonction | Remarque |
|---|---|---|
| 0 | Polarisation du relais | Échanger la polarisation. |
| 1 | Capteurs d'aiguillage externes | |
| 2 | Rebond |
Événements de nœud
- les capteurs généreront des évènements OPC_ACON/OPC_ACOF.
- Les servos changeront la position sur OPC_ACON/OPC_ACOF.
| Évènement# | Description | Variable |
|---|---|---|
| 0-3 | aiguillage servo 1…4 | non utilisé |
| 4-7 | capteur servo 1…4 | non utilisé |
| 8 | SOD | non utilisé |
Contrôle servo
La largueur d'impulsion du servo doit être entre 0.5 et 2.5 ms pour une plage de 180°:
 |  |
| Théoriquement. | Premier résultat en temps réel. |
Toutes les 5 ms une impulsion démarre pour un des 4 servos. Le taux de rafraîchissement pour chaque servo est de 20ms: 50Hz.
Timer0 est utilisé pour l'intervalle de 5ms et Timer2 pour la largueur d'impulsion qui est reprogrammé pour chaque servo tous les cycles de 5 ms.
Capteurs externes
En option, chaque servo peut utiliser deux entrées de capteur, sur les connecteurs Fb1…Fb4, pour le signalement de la position de l'aiguillage.
| Droit | Dévié | Statuts |
|---|---|---|
| 0 | 0 | Le support de l'aiguillage est en attente. |
| 1 | 0 | Position droite. |
| 0 | 1 | Position dévié. |
| 1 | 1 | Invalide. |
Un changement de position est seulement reporté sur le CBUS si seulement une des entrées est haute.